我是新手，现在做一个关于PID控制的东东，参考论坛里一位前辈的文章，自己写了个不完全微分的PID算法，可是我想也许会有问题，放上来请大家指正一下，有错误的话，希望各位前辈不吝键盘啊　　float PID(float feedback, float point)　　{　　        float Kp,Ki,Kd,Ka;　　        float dwerror,control;　　        static float error,sumerror,lastcontrol;　　        dwerror=point-feedback-error;　　        error=point-feedback;　　        sumerror =error;　　        control=Kp*error Ki*sumerror Kd*dwerror Ka*lastcontrol;　　        lastcontrol=control;　　        return control;　　}　　point为预期的目标值，feedback为反馈值，用的是位置式算法。　　　　p.s：关于PID算法，我现在拿不准是用不完全微分的好，还是积分分离式的好，一并请前辈们赐教