BC31 TC30 编译过，可运行。　　　　　　#include &;lt tdio.h>　　#include<math.h>　　　　struct _pid {　　        int pv; /*integer that contai  the proce  value*/　　        int   /*integer that contai  the set point*/　　        float integral;　　        float pgai 　　        float igai 　　        float dgai 　　        int deadband;　　        int last_error;　　};　　　　struct _pid warm,*pid;　　int proce _point, set_point,dead_band; 　　float p_gain, i_gain, d_gain, integral_val,new_integ  　　　　　　　　/*------------------------------------------------------------------------ 　　pid_init 　　　　DESCRIPTION This function initializes the pointers in the _pid structure 　　to the proce  variable and the setpoint. *pv and *  are 　　integer pointers. 　　------------------------------------------------------------------------*/ 　　void pid_init(struct _pid *warm, int proce _point, int set_point)　　{ 　　        struct _pid *pid; 　　        　　        pid = warm; 　　        pid-&;gt v = proce _point; 　　        pid-&;gt  = set_point; 　　} 　　　　　　/*------------------------------------------------------------------------ 　　pid_tune 　　　　DESCRIPTION Sets the proportional gain (p_gain), integral gain (i_gain), 　　derivitive gain (d_gain), and the dead band (dead_band) of 　　a pid control structure _pid. 　　------------------------------------------------------------------------*/ 　　　　void pid_tune(struct _pid *pid, float p_gain, float i_gain, float d_gain, int dead_band) 　　{ 　　        pid-&;gt gain = p_gai  　　        pid->igain = i_gai  　　        pid->dgain = d_gai  　　        pid->deadband = dead_band; 　　        pid->integral= integral_val; 　　        pid->last_error=0; 　　} 　　　　/*------------------------------------------------------------------------ 　　pid_setinteg 　　　　DESCRIPTION Set a new value for the integral term of the pid equation. 　　This is useful for setting the initial output of the 　　pid controller at start up. 　　------------------------------------------------------------------------*/ 　　void pid_setinteg(struct _pid *pid,float new_integ)　　{ 　　        pid->integral = new_integ; 　　        pid->last_error = 0; 　　} 　　　　/*------------------------------------------------------------------------ 　　pid_bumple  　　　　DESCRIPTION Bumple  tra fer algorithim. When suddenly changing 　　setpoints, or when restarting the PID equation after an 　　extended pause, the derivative of the equation can cause 　　a bump in the controller output. This function will help 　　smooth out that bump. The proce  value in *pv should 　　be the updated just before this function is used. 　　------------------------------------------------------------------------*/ 　　void pid_bumple (struct _pid *pid) 　　{ 　　　　        pid->last_error = (pid-&;gt )-(pid-&;gt v); 　　        　　} 　　　　/*------------------------------------------------------------------------ 　　pid_calc 　　　　DESCRIPTION Performs PID calculatio  for the _pid structure *a. This function uses the positional form of the pid equation, and incorporates an integral windup prevention algorithim. Rectangular integration is used, so this function must be repeated on a co istent time basis for accurate control. 　　　　RETURN VALUE The new output value for the pid loop. 　　　　USAGE #include "control.h"*/ 　　　　　　float pid_calc(struct _pid *pid)　　{ 　　        int err;　　        float pterm, dterm, result, ferror; 　　        　　        err = (pid-&;gt ) - (pid-&;gt v); 　　        if (a (err) > pid->deadband) 　　        { 　　                ferror = (float) err; /*do integer to float conversion only once*/ 　　                pterm = pid-&;gt gain * ferror; 　　                if (pterm > 100 || pterm < -100)　　                {　　                        pid->integral = 0.0; 　　                }　　                else 　　                { 　　                        pid->integral  = pid->igain * ferror; 　　                        if (pid->integral > 100.0) 　　                        {　　                                pid->integral = 100.0; 　　                        }　　                        else if (pid->integral < 0.0) pid->integral = 0.0; 　　                } 　　                dterm = ((float)(err - pid->last_error)) * pid->dgai  　　                result = pterm   pid->integral   dterm; 　　        } 　　        else result = pid->integral; 　　        pid->last_error = err; 　　        return (result); 　　}　　　　　　void main(void)　　{　　        float di lay_value;　　        int count=0;　　　　        pid = &;warm;　　　　//        printf("Enter the values of Proce  point, Set point, P gain, I gain, D gain \n");　　//        scanf("%d%d%f%f%f",  roce _point,  et_point,  _gain, &;i_gain, &;d_gain);　　　　　　　　        proce _point = 30;　　        set_point = 40;　　        p_gain = (float)(5.2);　　        i_gain = (float)(0.77);　　        d_gain = (float)(0.18);　　　　　　　　        dead_band = 2;　　        integral_val =(float)(0.01);　　　　　　        printf("The values of Proce  point, Set point, P gain, I gain, D gain \n");　　        printf(" m m O O O\n", proce _point, set_point, p_gain, i_gain, d_gain);　　　　        printf("Enter the values of Proce  point\n");　　　　        while(count<=20)　　        {　　　　　　　　        scanf("%d", roce _point);　　　　        pid_init(&;warm, proce _point, set_point);　　        pid_tune(&;warm, p_gain,i_gain,d_gain,dead_band);　　        pid_setinteg(&;warm,0.0);        //pid_setinteg(&;warm,30.0);　　　　        //Get i ut value for proce  point　　        pid_bumple (&;warm);　　　　                // how to di lay output　　                di lay_value = pid_calc(&;warm); 　　                printf("%f\n", di lay_value); 　　                //printf("\n%f%f%f%f",warm.pv,warm. ,warm.igain,warm.dgain); 　　                count  ; 　　        　　        } 　　　　}