众所周知，离散PID控制算法分为： 位置式：u（n）=Kc*e（n） Ki∑e(i) Kd[e(n)-e(n-1)] i=0Ki=Kc*Ts/Td 称为积分系数Kd=Kc*Td/T 称为微分系数e(n)= -PV 称为偏差 ，PV为百分比现在假设控制器输入是0"200摄氏度，输出是0"10V电压来控制一个加热器，给一个水杯加热于是e（n）的取值范围是：0"100%（对应0"200度）,输出的变化范围也是：0"100%(对应0"10V)我的问题是：1. 当 小于PV(测量值)时，e(n)为负值；那么当Kc为正，Ki为正，Kd为0的时候，u(n)也是负值。在PID实际运用过程中，输出为负值表示什么实际意义？或者换句话说，当 lt V时，是不是输出u（n）就设置为0？一般的自控教材上都只讨论了 〉PV时的情况。在上例实际运用中，我的设定值 为60度，结果PV值为70度了，这个时候输出为负值是什么意思？难道是把输出为负值当成输出电压为0（即不再加热）看待？2. Kc设置为负值是什么意思？我见过实际运用中有设置为负值的情况。3. 因为存在积分作用，或者因为Kc设置的非常大，可能造成这样的情况：e(n)的变化范围在0"100%时，u(n)的变化范围远远超过了100%。这个时候如何处理，是不是在程序中设置为if u(n)>100% the u(n)=100%4. 当偏差越来越小时，u(n)的输出越来越小；当偏差=0的时候，u(n)经过上面的运算是不是也等于0？那么当偏差等于0时，输出如果也为0的话，那么PV又会马上下跌，这样不是控制不稳了吗？如果这样输出不保持的话，那还叫位式PID吗？是不是有些类似于增量算法。5. 由于积分作用，out（n）会很快会到达100%，当PV值大于 时，偏差为负，是不是这个时候才能让积分累计下降？