用两台摄像机对几个靶标点进行识别，然后计算出几个靶标点的相对三维坐标，最后计算由几个点拟和出平面、直线、圆，并给出平面度、直线度、圆度、平行度等。怎么计算出几个靶标点的相对三维坐标呀？