各位高手，小弟有如下问题请教，望大家积极发言。　　系统整个控制过程是不是这样的：　　    首先，给控制板一个命令，比如说让电机跑10000步，控制板将这一万步转化　　　　为指令信号，向驱动器发出电压信号，驱动器将这电压信号放大，驱动电机，电　　　　机电枢得电带动转子转动；编码器将电机轴转到的位置放大并以脉冲的形式给控　　　　制器（可能不是直接反馈给控制器，中间要经过一些转接板，如固高的co ect 　　　　board，松下的是先反馈给驱动器，从驱动器又引出线通过一些板子引到控制板)　　控制板将这时的位置脉冲，与控制初始时所给的位置（10000）进行比较，将这个　　　　所得误差进行pid控制，所的结果继续输入到驱动器，继续控制电机的转动。　　　　　　编码器是不是相当于一个放大器（增益）,如果是的话，其数学模型怎么求(增益　　　　是多少）？　　而控制板的数学模型是不是就是PID?　　PID是不是将从编码器得到位置脉冲数与要走的步数的差值，也就是所谓的偏差进　　　　行pid运算，然后发出相应的信号控制电机运动？