本人想了解有关时光的IMS伺服控制系统和其他伺服系统比较，有哪些优缺点；请教：伺服电机是控制三相异步电机的还是直接控制机械臂工作的；想了解伺服方面的知识，请问应该看那些方面的专业书。本人是菜鸟，请不辞吝教。谢谢