请问各位,伺服电机上同轴接有编码器和测速电机,编码器的信号接到单片机,　　  测速发电机的信号接到伺服控制器上,需要对电机进行调速和正反转.制动控制,　　  还需要对电机的位置进行控制.请问它们之间是怎样进行控制的!希望详细解说,　　  谢谢!