各位前辈,在起重机的自动控制系统中一定要解决好两个问题,第一就是精确定位,这个可以通过编码器作位置闭环来实现.第二就是防摇摆,解决这个问题,我只知道通过检测摇摆的角度来控制变频器的加减速斜率来实现.但没有实践过,也没有可靠的依据,特请教各位前辈指点迷经.