如何計算三維坐標

用兩台攝像機對幾個靶標點進行識別，然後計算出幾個靶標點的相對三維坐標，最後計算由幾個點擬和出平麵、直線、圓，並給出平麵度、直線度、圓度、平行度等。怎麼計算出幾個靶標點的相對三維坐標呀？